一、码垛机械手简介

堆垛机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成。手是用来抓住工件（或工具）的部件。根据被抓物体的形状、尺寸、重量、材料和操作要求，有多种结构形式，如夹紧、支撑和吸附。

二、码垛机械手工作原理

运动机构使手完成各种旋转（摆动）、移动或复合运动，以实现*的动作，并改变被抓物体的位置和姿势。独立的运动方式，如升降、伸缩和旋转，被称为码垛机器人的自由度 。在空间中的任何位置和方向上捕捉物体需要6个自由度。自由度是机 关闭机械设计 键参数。码垛机器人的灵活性越大，通用性越广，结构越复杂。一般专用码垛机械手有2~3个自由度?？刂葡低呈峭ü刂坡攵饣魅嗣扛鲎杂啥鹊牡缁赐瓿商囟ǘ?。接收传感器反馈信息，形成稳定的闭环控制?？刂葡低车暮诵耐ǔＪ堑テ騞sp等微控制芯片构成，通过编程实现所需功能。

三、码垛机械手的适用范围

编织袋行业的高速自动码垛主要用于饲料、化肥、面粉、水泥、淀粉等。

四、码垛机械人的性能特点

1.结构设计精细，零件少，故障率低，可靠性高，维护方便；

2. 夹板、手指、吸盘等抓手可配置，以满足各种抓取需要；

3.教学方法多样，各种码垛要求灵活应变现场；

4.自动控制，可重复编程，所有运动按程序运行；

5.由于操作工具的功能不同，灵活多功能。

6.高可靠性、高速度、高精度。

7.可用于恶劣环境，工作时间长，操作维护方便。